表6.1.1プロトタイプ溶接装置の主な仕様

　

第二段階の開発の改造で、台車アームを自由に可動するスライドテーブルに取り付けたことにより、開先幅方向の溶接機の自由度は大きく拡大された。実用機ではこの成果をより発展させる必要がある。具体的には、溶接方向の溶接機の自由度を上げる必要がある。つまり、現状は自走移動車の走行によって溶接速度が決定されているが、逆に言えば、走行面の凹凸やアームの長さおよび角度により溶接速度が影響を受ける。これらの影響を完全になくすためには、溶接機は移動車の速度に影響されず、独自に溶接速度を決定できる方式が望ましい。

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