(3)自走移動車適応制御の確認

a)速度制御

図5.3.4にモックアップ船体溶接時の溶接速度を先行電流および後行電流とともに示す。溶接速度は図5.3.5に示すように溶接機に設置された速度センサにて計測している。平行部ではほぼ定速度に制御されており、またR部においても伸縮アームが傾斜度に応じて伸びることにより所定の溶接速度に制御されていることが分かる。

　

図5.3.4　モックアップ船体溶接時の溶接速度と電流の変化

図5.3.5　速度計測状況

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