b)凹凸面走行制御
走行面に凹凸があるときの溶接トーチ部の速度変動について計測を実施した。
障害物として一辺30mm(高さにして25mm)のアングル材を使用し、台車の前輪(駆動輪)がアングルを超えるときのトーチ部速度を計測した。計測結果を図5.3.6に示す。車輪がアングルに登り始めたときと下り終わる数秒間に速度の低下が見られるが、短時間で回復しており、溶接部に異常は認められなかった。しかしながら一辺45mmのアングルにおいては、台車走行が停止し、アングルを乗り越えることができなかった。よって現状では、急激な高低差は25mm程度が限界である。
