水平部については、図4.4.1に示す速度制御で十分であるが、R部に入り傾斜度が大きくなるにつれ、自走移動車の速度とトーチ部の速度(溶接速度)との差は大きくなる。図4.4.3はトーチ部の速度が15cpm一定となるように制御した場合の自走移動車の走行速度(計算値)を示す。これより分かるように溶接機の傾斜角度が35°を超えると自走移動車の最大速度を超えてしまい、溶接速度制御が不可能となる(溶接機の傾斜角度が35°のときトーチ部は傾斜角20°付近にいるため、溶接可能範囲が20°ということになる)これはアームの長さが短いために船底外板の傾斜度35°の位置までしか届かないことに起因しているが、平行部からアームを伸ばしていると溶接機の外板への押し当て力が不足する。そこでR部においてアームを徐々に伸ばしていくこととし、その最適なアームののばし方について考察した。
