(2)溶接トーチ高さおよび揺動の制御方法

ギャップ幅及び目違い量の変動により、溶接トーチもガイドローラとともに位置ずれを起こす。そこで以下に示す方法により、トーチ高さと揺動パターンを制御する。

ギャップ幅の変化に対するトーチ高さの制御方法は図4.2.4に示すようにレーザセンサの出力値より行う。また開先変動及び目違いが生じた場合のトーチ揺動方法は、同じくレーザセンサで検出したギャップ量と目違い量を元に図4.2.6、図4.2.7に示す方式で行うこととした。

　

図4.2.6　揺動幅の決定方法

図4.2.7　開先中心の補正

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