b. ビルジ外板部での走行速度制御
図2.4.4にビルジ外板溶接時における移動車の走行速度と溶接速度との関係を示す。
水平な船底外板部の溶接では溶接線が渠底と平行であるため移動車の走行速度がそのまま溶接速度となる。しかし、曲がりを有するビルジ外板部では移動車の走行方向と溶接線方向に角度が生じ溶接が進むにつれその角度は大きくなり走行速度と溶接速度は大きく異なったものとなる。
この様に、ビルジ外板部においても目的の溶接速度が得られるように移動車の速度を制御する制御方法を検討した。
図2.4.5に移動車の走行速度制御方法を示す。
溶接条件データベースからの溶接速度指定値を溶接機に取り付けられた傾斜角センサの角度に基づいて式2.4.1のようにベクトル変換して移動車の走行速度を計算し、その結果を移動車の駆動輪に指令することにより溶接速度を制御する。
Vc=cosθ・Vw 式2.4.1
Vc：移動車の走行速度(cm/min)
θ：溶接機の傾斜角度(°)
Vw：溶接条件データベースからの溶接速度指令値(cm/min)
