2.4 自走適応制御(走行知能)方式の選定
渠底表面・船底外板面姿勢・溶接線倣い、溶接速度等の検出条件から安定した姿勢・走行速度を出力できる適応制御方式を検討・選定した。
a. 凹凸路面および蛇行走行での走行速度制御
図2.4.1に凹凸路面での移動車の走行方向と溶接方向との関係を示す。図2.4.2に移動車の操舵走行を行った場合の移動車の走行方向と溶接方向との関係を示す。
どちらの場合も移動車の走行方向と溶接方向は同方向ではなく、方向にズレを生じ、移動車に溶接速度を指令するだけでは目的の溶接速度は得られない。
この対策として、溶接に取り付けられている車輪にエンコーダを取り付け溶接機の実際の移動速度(溶接速度)を測定し、目的の溶接速度(溶接条件データベースからの指令速度)と実際の溶接速度(エンコーダの検出速度)との差を求め、その差に基づいて移動車走行速度を補正する方法選定した。
図2.4.3は移動車の速度制御の概念図である。
本制御方法は、溶接条件データベースからの指令溶接速度と実際の溶接速度(エンコーダの検出速度)を差と、データベースからの指令溶接速度を加算した値を移動車の駆動輪に指令して移動車の走行速度を制御する方法である。
