b.　溶接機の支持方法

溶接機の支持方法として直行アーム式と多関節アーム式の2種類の支持方法を検討した。

表2.1.2に直行アーム式と多関節アーム式の機構および優劣比較したものである。

直行アーム式は多関節アーム式に比べ、小型・軽量、高精度かつ安価に製作できることから、本方式を採用することとした。

　

表2.1.2　直行アーム式と多関節アーム式の機構および優劣

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