2. 船底外板自走知能移動車の開発
「1. 船底外板自動溶接方法の開発」で開発した自動溶接機を搭載し、凹凸の渠底を走行しながら溶接部に溶接装置、溶接トーチを精度良く自動追従させる自走式知能移動車の開発を行った。
2.1 移動車の方式選定
移動車の走行駆動、溶接機の支持、搭載物等について以下のような検討を行い、形状・方式を選定した。
a .駆動方式
b. 溶接装置の支持方法
c. 搭載物の重量設定
d. 走行路の状況
e. 走行速度
f. 形状
a. 駆動方式
移動車の駆動方式について3種類(2輪駆動、4輪駆動、キャタビラ)の駆動方式を検討した。
表2.1.1に3種類の駆動方式の駆動機構図とそれぞれの機能について優劣比較したものである。この中で2輪駆動方式は小型・軽量かつ安価に出来ることから本方式を採用することとした。
