溶接トーチは、溶接機の前部に取り付けられた開先倣いセンサの揺動中心の鉛直線上に取り付けられている。
そして、溶接機はアームの先端に取り付けられ、アームのもう一方端はアーム旋回軸にピン固定され、アーム旋回軸を横移動することによってエアーシリンダ上部のピンを中心に溶接機が旋回する。
アーム横移動軸上には、アーム旋回軸およびアームを持ち上げるエアーシリンダが搭載されており、アーム横移動軸を左右に移動することによって溶接機全体を左右に横移動できる。
このように、アーム旋回軸およびアーム横移動軸の駆動は、開先倣いセンサで検出された溶接線とのズレ量およびズレ角の情報を基に溶接機を旋回または横移動させて溶接トーチを常に開先倣いセンサの揺動中心の鉛直線上に位置補正を行うことができる機構となっている。
