3]溶接線とのズレ角の検出方法
図1.5.5は、溶接機の進行方向に対し開先線方向が左にずれていた場合の溶接線と開先倣いセンサの配置を渠底から見た概略図である。
溶接線のズレ角は、揺動軸のセンサ連結棒に取り付けられ、溶接進行方向のに対し前後2ケ所に配置されたレーザセンサから検出される開先中心座標位置の差とレーザセンサ間距離(L)を基に三角関数を用いて算出する。
図1.5.6は、図1.5.5のように開先線方向が左にずれていた場合に2台のレーザセンサで検出される揺動座標位置とセンサ測長との関係を示したものである。それぞれの開先中心座標位置は「溶接線とのズレ量の検出方法」で述べた方法で検出し、この2台のレーザセンサの開先中心座標位置から式1.5.1を使って溶接線とのズレ角度を測定する。
