参考資料　2

追尾処理の説明資料

　

下図は｢前回位置と今回位置で位置の相関が有る場合に原則として追尾する説明図｣で前回位置をP(N)、前回位置P(N)を中心とする半径rの円周上の今回位置をP(N+1)、前回位置P(N)から今回位置P(N+1)に向かう矢印の長さrは前回位置P(N)と今回位置P(N+1)の位置差rで位置の相関が有ると判定する位置差の最大値で、アンテナ1回転後に得た今回位置P(N+1)がこの円内の位置であれば原則として追尾することを示す図である。

現状の追尾処理で位置の相関が有ると判定する位置差の最大値(r)は追尾パラメータの1つとなっている。

つぎに、位置の移動は直進による場合が最大となることなどを説明する3つの図を示す。上から、前回位置と今回位置との位置差は位置の直進移動で最大となることを説明する図、前回位置と今回位置との位置差は途中で変針移動すると最大以下となることを説明する図、前回位置と今回位置との位置差は途中で旋回移動すると最大以下となることを説明する図、の順に示す。

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