動作手順では、ドライラン：移動空走…時の干渉(ワークのBKTとロボットのマニュピィレーターの衝突など)を避ける確認のシュミレーションが必要である。
[動作補正]はロボットオペレーターが、このシュミレーションを見て、現場の都合で手直しする機能である。
このステップ：溶接シーケンス・エンジニアリングの結果として作り出される[動作データ]は、3次元作業定盤座標系である。データの構成はロボットに独立：ロボットが変わっても流用可能…が望ましい。
(3) ポスト
溶接ロボットでは、マニュピィレータ5軸とプレーサー3軸のNCデータを作り出すポストプロセッサーで、ロボット個別の処理である。
[作業条件]としては隅肉巻溶接の運棒動作パターンなど、[ロボット条件]にはエンドエフェクター：手首で握る道具…NC切断でいえばトーチに相当する機能特性などが収納されている。
また、ロボットの特徴としてセンシングの問題がある。
NC切断の場合、ワークに相当するのは板素材であり板耳に余裕を見るので、ピアシングや切込み位置の精度は厳密を要さず、切断経路もNC通りに走ればよい。
溶接ロボットでは、仮付組立てられたワークの定盤への置かれ方がまず問われる。次には溶接の進行に伴う熱影響で、溶接線が僅かだが移動することがある。この誤差や微動に常時対応しなければならない。ロボットには目か杖が必要なのである。
ロボットに入力する[ロボットデータ]には、NCシステムのような標準フォーマットは、今のところは…ない。簡単なNCデータのような手穿孔での作成はありえず、制御軸構成が複雑でセンサーとの複合があり、技術進化も早かったからであろう。
(4) ロボットコントロール
この部分はロボット装置側の制御システムで、外部からの[ロボットデータ]を入力として[ロボット作業]を行わせる。[周辺機器]とは、ワークの方を動かすポジショニング装置で、この小組立て自動化システムでは、取付工程から溶接工程に搬入し、溶接完了後に次工程に搬出するコンベヤー又は台車である。この狙いは、せっかく自動化するのだから、昼夜休みナシの無人運転に持ち込むことにある。
溶接ロボットでは、エンドエフェクターとしてCO2溶接ホルダーを組み込み、[センサー]には溶接ワイヤーをワークに接触させて通電で位置を知る「タッチセンサー」機能と、溶接中にはワイヤーを微かにウイービングさせ電流バランスでコースを辿る「アークセンサー」機能を搭載した。
