6.3.4 ワーク配置
対象となるブロックを溶接定盤上に配置する。このオペレーションにより、ワークモデルと溶接ロボットシステムモデルとが連結される。図6.8は、ガントリー定盤上へのワーク配置例を示したものである。定盤エリアは、幅22m、長さ10mあり、右下の原点よりの部分にブロックを配置している。
6.3.5 領域分割
領域分割とは、ブロックがトランスや高さのあるガーダーで仕切られていた場合に、溶接ロボットはその壁を乗り越えては移動できないため、壁で区切られた区画単位(以降、ユニットと呼ぶ)に溶接を実施することとなる。これらの区画分割を領域分割と呼んでいる。図6.9は、領域分割例を示したものである。(a)はトランスが1枚の場合で、上下2つのユニットに分割される。(b)はトランスが2枚の場合で、上下3分割、そして(c)は、2枚のトランスと縦方向に1枚のガーダーが存在する場合で、上下左右に6分割される。
