6.　自動溶接全体制御システムの開発

　

自動溶接全体制御システムは、上位に位置する3次元CADより、対象ブロックの形状情報ならびに溶接線情報を取り出し、CAMシステムにおいて、ワークモデルの生成、溶接モデルの生成を行い、マルチロボットの溶接動作データを生成し、ロボット動作プログラムに変換し、末端ロボットに動作プログラムを送信するという一連のCAD/CAMシステムにより構成されている。曲外板隅肉溶接ロボットシステム構成を図6.1に示す。

　

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