現在、多関節型溶接ロボットには、図4.6示すように、小型多関節ロボットと汎用型多関節ロボットの2種類があり、小型溶接ロボットのメリットは軽量(約45キロ)であることより、ロボット位置決機構が全体的に小型で済む一方、ロボットの動作範囲が狭いということを考慮に入れなければならない。図4.7は、それぞれのロボットについてトランス倒れ角度の影響を検討したものである。トランス高さは5m、トランスを倒れ角度10°20°30°の各ケースでの比較である。

　

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