2.5　アークセンサ実用条件の選定

アークセンサの制御ブロック図を図2.9に示す。アークセンサ制御回路の入力信号は溶接電流・電圧波形、トーチ回転位置である。溶接電流の基準値はロボットコントローラから出力される。アークセンサに関する演算は全て32ビットコンピュータによるソフトウェアで処理している。具体的には、溶接電流・電圧波形はホール素子により検出し、これをA/D変換している。また、回転位置はトーチ回転駆動モータのエンコーダ信号から算出しており、ロボットコントローラから出力される溶接進行方向に対するトーチの相対角度データにて回転基準位置の補正を行っている。一方、アークセンサ制御回路の出力は、開先幅(X軸)およびトーチ高さ(Y軸)方向のトーチ位置補正量(△X、△Y)であり、卜一チ1回転毎に出力される。

　

　

図2.9に示すように、アークセンサ制御定数はX軸ゲイン(開先幅方向)、Y軸ゲイン(トーチ高さ方向)およびX軸方向のトーチ狙い位置のオフセット(△X)である。各制御定数は溶接実験により選定した。表2.2にアークセンサ制御定数の定義と標準選定値を示す。

　

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