第6章　　3次元曲がりブロック傾斜隅肉溶接ロボットの開発

　

1.　傾斜隅肉溶接方式の選定と設計

　

1.1　水平隅肉溶接方式の選択

溶接プロセスは造船を始めとする鋼構造製品の製作に広く適用されているGMAW(ガスメタルアーク溶接)を採用し、卜一チ運棒方式について比較・検討を行った。トーチ運棒方式は、?ストリンガ(トーチ固定)、?ウィービング(直線反復揺動)、?高速回転アーク法(高速回転揺動)の3方式を対象とした。図1.1に各方式の原理と一般的な揺動条件を示す。なお、?はNKKが1982年に開発した溶接プロセスであるが、現在は複数のロボットメーカーから販売されており、広く普及している。

　

　

上記3方式における溶接性の比較を目的に、表1.1に示す3通りの溶接条件にてトーチ運棒方式だけを変えて水平隅肉溶接ビード形状を調査した。

　

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