図7.2はレーザセンサによる溶接線倣い制御機能の確認実験結果である。走行レールを溶接線に対して傾斜させた場合のレーザセンサによる開先中心の検出位置(XS)および先行電極のX軸位置(XL)、後行電極のX軸揺動中心位置(XTC)の軌跡より、レーザセンサによる溶接線倣いが良好に行われていることが分かる。なお、この制御においてはレーザセンサによる開先中心位置の検出誤差を考慮して、XS軸軌跡に所定の平均化処理を行っている。

　

　

図7.3はレーザセンサによる開先ギャップのインプロセス検出機能の確認実験結果である。実験には開先ギャップを0?から5?までテーパー状に変化させた試験片を用いた。(点線が)溶接を行わない場合の結果であり、(実線が)溶接した時の検出結果である。溶接を行った場合は熱収縮により開先ギャップが小さくなっているが、開先ギャップは良好に検出できていることが分かる。

　

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