7. 溶接装置の実用性評価試験
(a) 試験材による確認試験
小型試験材やモックアップ材を用いて、溶接自動化制御機能の性能確認、適正溶接条件設定等の溶接確性試験を行った。以下に主な試験項目を示す。
? アークセンサによる溶接線倣い制御
? レーザセンサによる記憶再生倣い制御
? 開先ギャップのインプロセス検出機能
? ギャップ変動に対する溶接条件の適応制御機能
? 傾斜変化に対する溶接条件の適応制御機能
図7.1にアークセンサによるトーチ高さ制御時のY軸スライドブロックの軌跡を示す。図に見るように通常部でのY軸軌跡は約±0.3?に収まっており、アークセンサの精度の目標性能を満足していることが分かる。また、溶接中に操作ペンダントにより強制的にトーチ高さを変化させた時のY軸軌跡の戻り速度は約5?／秒であり、追従性も良好と言える。
