7.　溶接装置の実用性評価試験

　

(a)　試験材による確認試験

小型試験材やモックアップ材を用いて、溶接自動化制御機能の性能確認、適正溶接条件設定等の溶接確性試験を行った。以下に主な試験項目を示す。

?　アークセンサによる溶接線倣い制御

?　レーザセンサによる記憶再生倣い制御

?　開先ギャップのインプロセス検出機能

?　ギャップ変動に対する溶接条件の適応制御機能

?　傾斜変化に対する溶接条件の適応制御機能

図7.1にアークセンサによるトーチ高さ制御時のY軸スライドブロックの軌跡を示す。図に見るように通常部でのY軸軌跡は約±0.3?に収まっており、アークセンサの精度の目標性能を満足していることが分かる。また、溶接中に操作ペンダントにより強制的にトーチ高さを変化させた時のY軸軌跡の戻り速度は約5?／秒であり、追従性も良好と言える。

　

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