6.　3次元曲がりブロック傾斜シーム片面溶接ロボットの設計製作

　

(a)　プロトタイプ機の設計製作

溶接ロボット本体機構部の概略構成図を図6.1に示す。装置納入後、各電動軸の負荷や軸速度等の調整を行った。溶接台車の走行速度等についても、部材の傾斜の影響を受けず指令値通りであることを確認している。

溶接ロボット本体機構部の性能確認後、本体カバーや吊り金具の取付、ワイヤフィーダ・ワイヤリールの搭載を行った。図6.2に溶接ロボット本体の外観写真を示す。

　

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