5. 溶接装置の形式、アクセスの最適方法の選定と設計
第1項では溶接施工法、第2項では溶接線倣い方法、第3項では開先ギャップ変化対応方法、第4項では溶接制御方法について検討し、その方式を選定した。本項ではその結果を踏まえ、溶接装置の機構部の形式および現場作業を想定した溶接継手へのアクセスの方法について検討し、選定と設計を行う。
(a) 傾斜溶接倣い機械部の形状選択
溶接ロボット機構部の方式として、溶接ヘッドの移動方法と溶接卜一チの位置制御用の軸構成の2つの観点から検討を行った。検討結果を表5.1に示すが、ロボット機構部の簡便さや溶接システム全体コスト等の観点から、台車走行式直交座標型ロボット方式を選定した。
