(b) 溶接線傾斜角検出方法の選択 溶接線傾斜角度の検出には、安価で振動にも強いピボット・サスペンション方式の傾斜角センサを選定した。傾斜センサの原理を図2.8に示す。ピボット・サスペンションの振子にマグネットと磁気抵抗素子を組み合わせて傾斜角に応じて抵抗値を変化させるもので、ポテンショメータの一種である。外部振動の影響は、本体内部に充填したダンパーオイルにより軽減する。本ロボットに採用した傾斜センサの概略仕様を表2.2に、出力特性を図2.9に、外形寸法を図2.10に示す。
(b) 溶接線傾斜角検出方法の選択
溶接線傾斜角度の検出には、安価で振動にも強いピボット・サスペンション方式の傾斜角センサを選定した。傾斜センサの原理を図2.8に示す。ピボット・サスペンションの振子にマグネットと磁気抵抗素子を組み合わせて傾斜角に応じて抵抗値を変化させるもので、ポテンショメータの一種である。外部振動の影響は、本体内部に充填したダンパーオイルにより軽減する。本ロボットに採用した傾斜センサの概略仕様を表2.2に、出力特性を図2.9に、外形寸法を図2.10に示す。
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