本研究の放射量補正は、探査幅上にあるそれぞれの入力データに対して、そのデータが属するステップの平均値と移動平均値の比率の逆数をそのデータに掛けたデータで入力データを置換することにより、送受波器直下付近の画像とその周辺部の画像の濃淡をほぼ同一に補正するものである。また移動平均の音波の発信回数（ピング数）は次式により算出した。

　

　

　ANKOUサイドスキャンソナーの場合、探査幅を10、240［m］、船速8ノット（約4m/s）、発信間隔を約10秒と仮定すると、256ピング分の移動平均を算出して補正を実施する。SeaBat8101では、水深10m、レンジ幅を25mに設定した場合において、船速2ノット（約1m/s）、発信間隔を約1／30秒と仮定すると、700ピング分の移動平均を算出して補正を実施することになる。

　本方式によるANKOUの補正結果を図59に示す。補正前の画像は、直下水深値に比例して、曳航体直下から左舷右舷方向に、散乱強度が高い放射量歪みが顕著に見られたが、図59はそれらの放射量歪みが軽減されており、本手法の有効性が確認された。また本手法を用いてSeaBat8101の海底面画像データに適用した例が図60である。

　

　

　

（3）斜距離補正方法の検討

　地形歪み除去の精度に大きく影響を与える斜距離補正方法について、送受波器位置のヒーブ値を算出し検討を行った。

　

（a）音響画像図に含まれる斜距離補正エラーとその大きさ

　図61は、名古屋港実験で収録した海底面画像データを画像化したものである。

　

　

　送受波器直下付近に見られる散乱強度の弱い丸状の跡は、斜距離補正エラーを示している。このようなエラーは、地形歪み除去を行う上で水平距離の誤差の要因となる。エラーの大きさは、送受波器直下近傍に見られる散乱強度の弱い部分（図中の白い部分）の画像データ数を水平距離に換算することによって求めることができる。エラーの原因としては、斜距離補正時に使用する水深データの測深誤差、送受信時のヒーブ差、データ収録時における時間遅れ、地形歪みによる影響が考えられる。

　

　図61に含まれる斜距離補正エラーの水平距離の誤差の大きさを検証する。図62（a）と（b）は、それぞれ直下水深値を10mと20mにした場合の斜距離補正時に生じる水平距離の誤差を示している。データのサンプリング間隔と音速値は、それぞれ1／15000［秒］、1500［m／s］とした。

　

　

　

　図61の送受波器直下近傍における海底面画像データの斜距離補正ポイントからの数から水平距離の誤差を図62（a）から読み取ると最大5m弱となる。

　

（b）送受波器位置のヒーブ値の補正

　斜距離補正エラーと送受波器ヒーブの関係を検討するため、データ収録に使用した機器配置図をもとに、POS/MVで得られた動揺データを用いて、送受波器位置のヒーブ値を求めた。

　

　

　POS/MVのデータは、POS/MV設置位置での計測値を収録したが、後処理により、便宜上、POS/MVの設置位置を船の重心と仮定して送受波器位置のヒーブ値を算出した。

　POS/MVで計測したヒーブ値と算出した送受波器位置のヒーブ値を図64と図65にそれぞれ示す。POS/MVのヒーブ値がプラスで、算出した送受波器位置のヒーブ値がマイナスのデータは、下向きピッチによるものである。

　

　

　

（c）斜距離補正の方法

　斜距離補正時に使用可能な高さのパラメータとして、以下の7つの情報がある。

　本研究では、上記のパラメータによって斜距離補正を行い、最適な方法を見出すこととした。