2] 推論エンジンの結合
開発ツール(CLIPS)のライブラリとして供給される推論エンジンを結合する。これにルールを与えた上で、適合するルールの検索を行う。
3] 入出力部との接続
操作部およびコマンドの出力先(シミュレータまたは無線LAN)と接続する。
3.2.4 システムの改良の検討
(1) ルールの追加
現在までに、代表的な操船パターンをルール化したが、プロダクション・システムによる分配機構をより優れたものにするには、ルールの修正や追加を要すると考えられる。
オペレータの知識・経験をパターンとして抽出すれば、それをルール化して追加するのは容易なので、継続的にシステムを強化してゆくことができる。
(2) フィードバック制御
これまでに開発したシステムには、フィードバック制御を含んでいないが、これを追加することによって、さらに操船を容易にすることができると考えられる。
たとえば、バーシングの局面では、船体をバースに平行に保ちながら横移動を行うが、この時は、前後と左右の移動速度と方位を同時に制御することが必要であり、最も難しい場面である。
ここで、フィードバック制御によって船首方位と前進速度(=0)を定に保てば、オペレータは左右の動速度のみを制御すれば良いので、操船が容易になる。
(3) フィードフォワード制御
外乱が小さければ、その影響をフィードバック制御によって修正できるが、外乱が大きい場合はフィードフォワード制御が有効である。
たとえば、風が強い時には、風圧による船体の運動を予測することにより、その影響を除去することが可能になる。
3.3 実船への適用の準備
シミュレータ環境上で開発したソフトウェアを、実船に適用するために、測定や通信に必要な機器の検討・選択・評価を行った。
3.3.1 KGPSによる測位システムの構築
(1) 機器の構成と用途
本船上に2台のKGPSを配置し、位置とともに方位・速力を検出する。また、KGPSで高精度の位置を検出するには、地上の基準局から補正データを受信する必要がある。したがって、以下の機器が必要である。
・地上：基準局用KGPSと無線送信機。
・本船：2台の移動局用KGPSと無線受信機。
