(2)　分配方式の設計

およそ以下の手順によっで、タグボートに推力を分配する。

1]　タグボートの配置

操船中に配置が変更されることもあるが、その頻度は極めて低い(通常は0〜1回)ので、オペレータが、用意された配置パターンのいずれかを選択するものとする。

2]　制御パターンの選択

操作部からの入力に応じて、分配機構がいずれかの制御パターンを選択する。

3]　分配パターンの選択

選択されたタグボートの配置と制御パターンとの組合せに従って、最も適した分配パターンを選択する。

4]　推力の分配

選択された分配パターンに従って、個々のタグボートの役割を決め、推力を分配する。

最後にこれをコマンドとして出力する。

　

図8　分配機構の構成と動作

　

(3)　分配機構の実装

1]　ルールの記述

操船に関する各種のパターンを、プロダクション・ルールの形式(IF〜THEN形式)で記述する。

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