(2)　タグボートの配置

両舷配置と片舷配置とに大別され、バーシング・フェイズには片舷配置が適用される。

アプローチ・フェイズが両舷配置ならば、フェイズの移行時に配置を入れ替える。

(3)　制御のパターン

基本パターン：増減速、回頭、横移動

複合パターン：減速しながら回頭するなど。

(4)　分配のパターン

代表的なパターンには、次のようなものがある。

平行パターン：船首と船尾の推力のバランスをとり、回頭指せずに横移動させる。

偶力パターン：船首と船尾のタグが逆方向に推力を出すことにより、偶力を作る。

調節パターン：少数のタグが微妙なズレの調節を分担する。

　

図4　分配パターンの例

　

(5)　パターン相互の関係

操船のパターンは、様々に組合せることができるが、実際に使われる組合せは、かなり限定され、およそ下図のような関係がある。

　

図5　パターンの関係

　

3.2　分数協調システムの設計

3.2.1　システムの基本設計

(1)　操作と動作

1]　操作

個々のタグボートに対して指令を出すのではなく、船体運動を制御するための力(前後方向の力、左右方向の力および回頭モーメント)の総量を与える。

ここでは、タグボートの数に関わらず、この3個の値のみを与えればよく、従来の方法よりも飛躍的に単純な操作となる。この方法による操作を、以後マクロ操作と呼ぶ。

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