2.3　「協調マルチエージェント方式」に関する補足

(1)　マルチエージェントの概念

「エージェント」は、分散人工知能の構成要素であり、「マルチエージェント」は、複数のエージェントを協調させることで、問題を解決するシステムである。

(2)　当初の構想

開発当初には、タグボート毎にエージェントを割り当て、複数のエージェントが協調することによって、タグボートの推力を制御するシステムを計画していた。

(3)　現在の構想

開発の進捗に伴い、エージェントの役割を次のように変更した。

現時点では実装されていないが、来年度は次の2つの機能を追加する予定である。

・姿勢制御：フィードバック制御による方位・速力の維持

・外乱対策：フィードフォワード制御による外乱影響の補償

これらの機能を追加すると、タグボートの推力を複数の機能が奪い合うことになるため、限られた推力を有効に使うための調整が必要になる。

そこで、姿勢制御と外乱対策を(操船者に近いレベルの)エージェントに割り当て、それらと推力分配機構との間で協調させることを計画している。

　

図2　当初の構想

図3　現在の構想

　

3.　開発の内容

　

3.1　操船パターンの整理

いくつかのバースにおけるVLCCの標準的な操船手順を調査し、そこに現れるパターンを抽出した。次ページの図4にその要約を示す。

これらは、およそ以下のように分類・整理することができる。

(1)　操船のフェイズ

アプローチ・フェイズ：プロペラ・舵・タグボートを併用し、バースに接近する。

バーシング・フェイズ：タグボートを主に使い、横移動〜着桟する。

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