3.2 プロトタイプ開発装置の溶接確認実験
モックアップ船体により自動溶接装置、自走知能移動車の運転実験を行い各機能の動作を確認し、上向水平姿勢における溶接条件設定までの実験を行った。
3.1で製作したモックアップ船体の試験材を用いてプロトタイプ開発装置の運転実験を行った。まず溶接適応制御機能の性能確認、適正溶接条件設定等の溶接確正試験を行った。主な試験項目は
・レーザセンサによる溶接線倣い制御
・ギャップ変動に対する溶接条件の適応制御機能
であり、それぞれ自走知能移動車の初期の進行方向を溶接線に対して傾斜させた場合試験片にギャップ幅が13mmから17mmに変動するテーパー状の試験片を配置した場合とで走行試験を行い、それぞれ良好な結果を得た。
それぞれの制御結果、溶接状況は制御盤のGOT画面で確認できる。以下にその画面例を示す。
