このアーム旋回角度は、溶接線方向と移動車の走行方向とのズレ角でもあり、また、移動車の操舵方向角でもある。 従って、検出したアーム旋回角度をそのままの値を操舵指令角として移動車前輪の操舵輪に指令し操舵する。
このアーム旋回角度は、溶接線方向と移動車の走行方向とのズレ角でもあり、また、移動車の操舵方向角でもある。
従って、検出したアーム旋回角度をそのままの値を操舵指令角として移動車前輪の操舵輪に指令し操舵する。
図2.3.1 溶接線方向と移動車の走行方向とのズレ角の検出方法
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