5-7 軌道追従
ビークルが2つの変進点間の直線を航走する必要があるときは、この軌道追従コントローラを使う。INUが位置の更新値を出すたびに、コントローラは位置がずれないように方位を調整する。これは単純なPTDコントローラで成されている。実海域試験ではテセウスは直線から2、3m以内を継続的に保つことができた。
5-8 ホーミング
ホーミングはTargetingの音響版である。ホーミングシステムがインタロをかけてトランスポンダまでのレンジと相対方位を計測するごとに、ホーミングコントローラはビークルの相対方位が0度になるように調整する。INUが故障 してオートパイロットが働かなくなるなどの不測の事態のためにホーミングのcontingencyモードがある。このときには、ホーミングコントローラは直接船尾の翼をコントロールしてビークルをトランスポンダの方向に向ける。
臨 ホーミングはFig.4にあるように、遠隔地のアイスキャンプへケーブルを届けるときに最後のところで使われる。2本のトランスポンダを1.2km離してつり下げ、ケーブルを回収する輪がその中間にくるようにする。AUVはその付近に近づいたら1本目のトランスポンダにインタロを出し、応答があるとその方向へ向かう。1本目のトランスポンダへのホーミングが成されると、ビークルは2本目のトランスポンダへのホーミングを開始する。この2回のホーミングによって、ビークルはケーブル回収のループを直交して通り抜けることになる。
頓
Figure 4. Under-ice flber-optic cable delivery
