6.2 調査ユニットのハードウェア構成
調査ユニットは、以下の機器によって構成される。
・自船位置計測装置(RTK-GPS)
・動揺計測装置(慣性センサ)
・構造物水中部、海底地盤三次元計測装置(ナローマルチビームソナー)
・陸上構造物3次元計測装置(デジタルカメラ)
・データ記憶、処理装置(Windows PC)
・水中部、画像視認装置(カメラROV)
調査ユニットのハードウェア構成の概要を、図6-2-1に示す。
(水中部画像視認装置のカメラによる画像は、今回の計測では取り扱わないため、本説明からは省略する)
6.3 使用するデータのデータフォーマット
本ソフトウェアの機能は、基本的に、ナローマルチビーム超音波測深機で既に構築されているデータ処理システムと並立する形で、気中部計測データの取込、処理、データフュージョン、保存を行うものとし、取得するデータのフォーマットは、動揺計測装置等からのデータを取り込む水中部のシステムに準拠する。
ここでは、日本でも多くの実績を持つ、既存の水路測量データ収録解析ソフト「HYPACK」を基にしてデータの取得を考える。
HYPACKは、Coastal Oceanographics Inc.社が作成し東陽テクニカ(株)が販売を行っている世界的に有名なナローマルチビーム超音波測深機のデータを処理するソフトウェアで、レゾン社のSEABATのデータ処理用ライブラリ“HYSWEEP”を内蔵するとともに、また、水域調査を行う海上保安庁の水路部でも採用されており、高機能かつ信頼性が高い製品である。
調査ユニットには、GPS、動揺計測装置、ナローマルチビーム超音波測深機、デジタルカメラ等の計測装置があり、これらのデータは全て、各機器固有のデータ処理間隔(データ更新レート)によりデータ処理ソフトウェア(HYPACK)に取り込まれる。
ここで、全ての入力データはデータ取込時に、データ処理コンピュータ内の時計より「タイムタグ」を付与されて保存される。
