(2) 追尾処理について
一般に、追尾処理というのは、今回(サンプル時刻n)観測して得られた実測位置XD(n)と前回観測時に求めた今回の予測位置XS(n)との位置の相関をとり(これらの位置が近いほどより位置の相関があると考えて)、これら位置の相関があったときは、今回観測して得られた実測位置XD(n)と前回求められた今回の予測位置XS(n)に基づいて、次式に示すようにして今回の平滑位置XP(n)を求め、この今回求められた平滑位置XP(n)と前回または過去の追尾情報から次回の予測位置XS(n+1)を求めて追尾するものである。
XP(n)=α・XD(n)+(1-α)・XS(n)
但し、0≦α≦1、nはサンプル時刻
これら追尾処理における各位置の関係などについてつぎの追尾処理を説明図に示す。
前回の平滑位置XP(n-1)
前回求めた今回の予測位置XS(n)
今回の実測位置XD(n)
今回の平滑位置XP(n)
次回の予測位置XS(n+1)
サンプル時刻n(n-1は前回、nは今回、n+1は次回の時刻を示す)
