度のとき、ハンドルに加わる過度な力による押し潰しを除き、マニュピュレータ能力の範囲内で適切であることが確認できた。
適用しうる(作業)は、バルブの開閉である。
表面上におけるピンのスライド(図10)
このタスクの狙いは、オペレータが利用できる通常の力を一定に維持しながら、表面に接触させたピンを移動させることおよび表面に沿ってスライドさせることである。代表的な結果は、センサのZ軸に沿った手首部の力/トルクセンサの出力を示す図11に報告する。
適用は、渦電流、あるいは超音波プローブによるNDT検査である。
結論および将来展開
刷新的な水中電気機械式遠隔操縦システムが、提供された。これは産業用プロトタイプレベルとして効果がある。
このシステムは、現在マスタ/スレーブモードによるコマンドで可能あり、このモードはオペレータの手により強く握られたマスタアームハンドルから生じたスレーブアームのエンドエフェクタに対する経験から得られた相互作用力の反作用を持っているモードである。このコマンドモードの最初の研究所テストは、上首尾に実行され、報告した諸結果が得られた。タンクテストは、近い将来に実施することを計画している。
マスタ/スレーブモードの繰り返しにより、システムは、この優れた運動制御能力により遠隔操作ロボットオペレーション用としても適用できる。制御システムは、外部の監視用制御計算機とインターフェースすることが可能である。
○大きさおよび仕様
スレーブアーム
最大リーチ(肩ピボット〜グリッパ先端):2.07m
最大伸長時の持ち上げ容量(空中状態):30kg
最大伸長時の持ち上げ容量(水中状態):40kg
重量(空中状態):145kg
重量(水中状態):100kg
最大速力(無負荷状態):1m/s以下
ポジショニング精度(無負荷状態、校正後):1〜2mm
ポジショニング反復能力(無負荷状態):0.1mm
開口部閉鎖力:700N
マスタアーム(スレーブアームの縮小型)
縮尺:1:4ca
最大連続力:20N
コマンドモード
ユニラテラル制御-マスタ/スレーブ:標準
RMRC(各関節運動レート制御):オプション
