違するタイプのいくつかの備品と共に製作された。
・釘挿入タスクのための3つの丸穴、直径は30.5mm、31mmおよび34mm、各々3mm-45°の面取りしたもの
・釘挿入タスクのための四角穴、一片は32mm、 3mm-45°の面取りしたもの
・ボルト挿入タスクのためのシャックル
・ホイール、直径約400mmで回転シャフトに取り付けられている
実行タスクおよび関連する結果を、以下に報告する。
テスト実行中、望ましくない状態のみ視覚によるフィードバックにより制御した。アーム自身が、オペレータからテスト備品を部分的に隠してしまい、また照明が貧弱であった。オペレータは、彼の手により知覚した触覚フィードバックと、マスタおよびスレーブアーム間の筋肉感覚結合の助力により相当な(操作性)があると確信した。反力の縮尺係数は1:15、すなはちエンドエフェクタ上の150Nがオペレータの手においては10Nとして知覚された。
釘挿入穴
直径30mmの丸釘は、クリアランスが相違しても3つの丸穴に繰り返し挿入された。
・直径で0.5mmのむらのない余裕があるときには平均挿入時間は5秒オーダーである。
・力の反作用(force reflection)の制御は、相互作用力を制限することができる。
図7は、直径31mmの穴に挿入中、挿入軸に直交する方向に沿った手首部の力/トルクセンサの出力を示す。測定した力は20Nオーダーである。(図7)
挿入タスクは、四角い穴に四角い釘(を挿入する)ケースにおいて、同様に首尾よく実行した。1つ以上の自由度があるケースにおいては、タスクにより強制された結果となり、挿入方向のみ自由である。
釘挿入タスクの適用しうる(作業)は、油圧ホットラインおよび電気コネクタの結合/分離である。
シャクルボルトのねじ込み(図8)
一般用に使用されているシャックルが、このタスクに使用された。使用されたボルトは、マニピュレータの把握機能(hand roll function)の回転軸をおおよそ整列させるためにしっかり握られた。
ねじ込みタスクは、以下のステップに明瞭に示される。
・ボルトをシャックルの貫通穴を通して内側にねじが切ってある次の穴に接触する挿入・ボルトを回転させることによりねじ穴にボルトをねじ込む。
このタスクも、繰り返され、かつ確実に実行された。
ホイールの回転(図9)
ホイールハンドルは、しっかり握られ、ホイールは回転した。約1回転/秒の高回転速
