・マスタ/スレーブのユニラテラル制御(スレーブアームのすべての機能)
以下の補助的/ロボット機能も可能である。
・スレーブアームによる自動積込/展開
・マスタ-スレーブの調和した初期化行動
・マスタの固定
・マスタ位置および力の増減(力の増減はバイラテラル制御のみ)
・ペイロード重量の抑制(バイラテラル制御のみ)
・軌道訓練/逆戻り
力の制御は、いわゆる“力の反作用(force reflection)”という企みにより達成される。与えられた力の設定点を計算機が自動的に実行するのはどの点か、という自動的な力の制御に関して、人間であるオペレータが、リアルタイム制御ループの中に直接的に巻き込まれる。相互作用力は、電動マスタアームによりオペレータの手に誇示され、オペレータの相互活動力によりマスタアーム自身の動作に適合するスレーブアームの設定点を発生させる。これは、いわゆるオペレータの“telepresence”効果という高揚によりタスク実行の効果が増加する。これは、一般に使用されている視覚フィードバックに、接触操作が要求されるならば必須の補充品である触覚フィードバックを統合したものである。これは、離れた外界におけるオペレータの直接操作が可能な理想的な条件への接近である。
リモートモード
監視用計算機(オプション)を接続したとき、システムは、根源的な運動/力を広範囲なモデルベースおよびセンサベースにより提供できる。
心に留めるシステムの将来的な進展、新世代の管理制御システムの接続、根源的な運動/力操縦(1)の一般的な特徴は、同様に制御システム設計に既に考慮している。
この根源的なものは、(下記を)含む
・障害回避ができる自動転送行動
・接触しない目的物との相対的な動き(例、離隔距離の維持、相対的な定位)
・外界への接触行動/外界からの離反行動
・外界との接触による行動(相互作用力の自動的制御)
外界のモデルは2つの方法において再構築することができる。
・スレーブアームにあるワークピース上の接触点による方法
・立体視覚計算機システムによる方法(オプション)(stereoscopic computervision system)
○研究所テストの結果
力の反作用(force reflection)をもつ遠隔操縦システムの最初の研究所テストは、空中状態において実施された。テストは、スレーブアームと外界との相互作用がある操縦タスクの実行を含む。
適合しうるテストベッド(図6)は、接触および難しさの相違レベルをもつ複雑に相
