7.2 大型試験片による溶接追従動作確認実験
本溶接ロボットシステムの一連の動作確認、溶接追従性能を含めた溶接性を確認し、実用性の評価を行うために、モックアップブロックによる溶接動作確認実験を行った。
モックアップブロックとしては、実船の船側ブロック(SL-21)の一部を切り出し、テストブロックを製作した。さらに、ロンジ方向の傾斜角度が約10度になるようなオフセット定盤を製作した。表7.1にモックアップブロックの製作仕様、図7.3にモックアップブロックの概略図を示す。また、図7.4はオフセット定盤上に設置されたモックアップブロックの外観を示す。
