5.6　制御装置

図4.18に示したように、溶接装置全体制御システムは、マルチロボット制御装置、ガントリー制御装置、溶接ロボット制御装置、溶接条件適応制御装置から構成されている。以下に、各機能詳細を示す。

(1)　マルチロボット制御装置

?　ロボット起動／停止

?　ガントリーマニプレータ相互のインターロック

?　ワーク位置検出

?　ロボット異常時の対処

?　非常停止、一次停止、ほか安全に関する対処

図5.8にマルチロボット制御装置外観を示す。

　

　

(2)　ガントリー制御装置

?　ガントリーマニプレータ各軸の位置制御

?　溶接ロボットとのインターフェイス

図5.9にガントリー制御装置外観を示す。

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