4.9 溶接装置全体制御部の設計
図4.18は、溶接装置全体制御システム構成図である。全体システムは、情報生成のルーツであるCADシステム、ロボットデータを生成するCAMシステムと、制御システム系では、ロボットおよびガントリーを群制御するマルチロボット制御装置、ロボットの位置決機構を制御するガントリー制御装置、個々の溶接ロボットを制御する溶接ロボット制御装置と溶接条件適応制御装置から構成される。
マルチロボット制御装置では、?曲外板ブロックに対するロボット溶接プログラムの起動及び停止、?ガントリーおよびロボットの動作許可、?ガントリーおよびロボットの動作状況のモニター、?ガントリー各軸相互の干渉回避のインターロック、?タッチセンシング時に他のガントリー軸の動作を制限するインターロック、?オペレータのためのユーザーインターフェイス、?非常停止、一時停止などの安全に関する諸機能、が主な機能となる。
ガントリー制御装置では、?溶接ロボット制御システムとの通信によるガントリー各マニプレータ軸の位置データ読込み、?ワーク位置座標変換結果に基づくオフセット量の補正、?位置データに従ったNC位置決動作、?マルチロボット制御装置への位置情報、動作状況の出力、?外部入力による非常停止、一次停止、などが主な機能となる。
溶接ロボット制御装置では、?ロボットデータ転送パソコンからのロボット動作プログラムの読込み、?動作プログラムの起動、?ガントリー各マニプレータ軸データの送信、?ワイヤタッチセンシングによる溶接線位置検出ならびに位置補正、?溶接機器による溶接の実行、?アークセンサ、終端検出センサによる溶接線ならい、?溶接条件適応制御システムとの通信による溶接条件のインプロセス制御、?マルチロボット制御装置への位置情報、動作状況の出力、?外部入カによる非常停止、一次停止、などが主な機能となる。
溶接条件適応制御装置では、ロボット制御装置を経由して送られてくる溶接線の縦横の傾斜角度と、高速回転アークセンサから検出される開先ギャップの2つをを入力情報として、最適な溶接条件をデータベースより検索し溶接機器を制御する。
