当初は図1.2に示すようなアーム旋回式片持ちビーム方式も検討したが装置的に実現困難として、自動追従機構部や駆動用モータ等はモックアップブロック用に製作したものをそのまま流用し、門型ビームスパンの増加および走行レールの延長を行う方式とした。表1.1に門型ガントリーの概略仕様を示す。

　

　

改造完了後、実ブロック上で門型ガントリーの動作確認を実施した。溶接ロボットの走行に伴い、ガントリーの走行軸、横行軸の追従、吊り下げフックの高さ調整がいずれも良好に機能し、ケーブルが自動的に追従することを確認した。

図1.3に傾斜シーム溶接ロボット本体の外観を示す。(a)は前年度のモックアップテスト時の外観であり、(b)が実ブロックテスト用に吊り下げフレームやガスシールドノズル等の改造を行ったものである。また、(c)に示すように現場での溶接時には、防風と遮光を兼ねて溶接ヘッド廻りを簡便なカバーで覆うようにした。なお、モックアップテストの時点から現場ラインヘの適用を想定して溶接ケーブル長を約50Mとしていたため、溶接条件はモックアップテスト時から一切変更していない。

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