第5章 3次元曲がりブロック傾斜シーム片面溶接ロボットの運転実験
1. 実ブロックテストに向けてのロボットの改造
前年度開発した「傾斜シーム片面溶接ロボット」のプロトタイプ機の性能評価を目的に、ロボットを現場に移設して実際の曲がりブロックの傾斜シーム溶接継手に適用した。
ロボットの移設に際しては、ロボット吊り下げ移動用の門型ガントリーを実ブロックのサイズに合わせて大型化する改造工事を行った。図1.1に門型ガントリーの外観を示す。(a)は前年度開発したプロトタイプであり、(b)が今年度改造し大型化したガントリーである。
