レーザセンサ揺動式による開先形状検出システムのハード構成を図3.6に示す。レーザセンサ(開先表面高さ)とセンサ揺動軸のポテンショメータ出力(開先位置)をA/D変換してボード・コンピュータに取り込み、横軸に開先位置を、縦軸に開先表面高さをプロットすると揺動半周期毎に既出の図3.4に示すような開先形状情報(開先プロフィール)が得られる。所定の処理により開先形状を算出し、溶接条件の制御を行うシーケンスコントローラに出力する。
本システムにおける開先形状の検出項目を図3.7に示す。開先ギャップ以外に、開先幅・開先中心位置・ワーク表面高さ・目違い量も同時に検出している。また、板付けビードや継手終端(エンドタブ)、既設ビードの認識も行うことも出来る(後述の図4.6参照)。
