2. 溶接線倣い方法の選定と設計
溶接の自動化を図る場合、まず溶接トーチを溶接線に対して適正な位置に保持することが必要となる。片面板継溶接において、トーチ位置が適正でないと融合不良(溶接開先に未溶融部が残る)等の溶接欠陥の発生を招く場合がある。一般的な溶接では、例えば溶接トーチの狙い位置ズレの許容範囲は溶接ワイヤの直径と同程度かそれ以下と言われており、単に溶接トーチを台車に搭載する程度では曲がりブロックの溶接自動化が不可能なことは言うまでもない。したがって、人間の目に替わる機能(溶接線倣い用センサ)と手に替わる手段(倣い機構部)が溶接ロボットに要求される。
本項では、溶接線の検出方法、倣い制御機構部、および倣い制御の実用条件について報告する。
(a) 溶接線の検出方法の選択
溶接トーチの溶接線倣いとは、一般に「トーチ高さ方向」と「開先幅方向」の2方向の制御を意味する。本報告では以後、図2.1に示すようにトーチ高さ方向をY軸、開先幅方向をX軸、また溶接進行方向をZ軸と呼ぶ。なお、X,Y,Z軸はお互いに直交する。
