ビード 深さ3mm
ギャップ 0〜4mm
11) 溶接制御：作業員は溶接開始場所に装置をセットしてスタートボタンを押すだけの操作を基本とする。溶接開始〜終了迄の最適溶接条件設定は倣い、各状況変化に対して全て装置が自動的に判断し行う適応制御とする。
12) 装置価格：汎用品を利用してコストダウンを目標とする。
(2) 隅肉溶接装置
1) 装置名称：「3次元曲がりブロック傾斜隅肉溶接ロボット」
2) 適用溶接部：板継ぎ後の曲がり外板上に配材されるロンジ・トランス・ガーダー等の組合せによる隅肉溶接継ぎ手で脚長範囲は5〜8mmとする。
3) 溶接姿勢：水平下向、立向
4) 処理能力・能率：延べ隅肉溶接線長600m以上のブロックの70%以上を1日で処理し溶接全体で10.4m/H以上の能率(脚長6mm)が得られる事。
5) 操作人員：操作、残溶接処理、検査補修溶接を含めて延べ13人が半分以下になること。
6) ブロック状況：曲がり外板はヤリ型オフセットコンベア定盤に乗った状態で上面解放とする
7) 装置の方式：ブロック上部より複数のロボットを吊り下げ、移動式とし、1台のロボットで担当エリア内の全ての溶接を行う。
8) 溶接方式：C02自動溶接方式でロボットによる溶接
9) 溶接線：緩曲線で縦横最大20度の傾斜角度があり、かつ、部材が前後左右±45度の範囲で倒れている。
10) 仮付状態：ピッチ 300〜400mm
ビード長さ 70〜100mm
ビード脚長 4〜5mm
ギャップ 0〜4mm
過大ギャップ対応策必要
11) ロボットデータ：上位3次元設計情報より溶接線情報を出力し、溶接条件付加、溶接エリア設定、干渉回避、溶接順序設定、言語変換等を自動的にコンピューターで行いロボットに転送するシステムとする。
12) 溶接制御：作業員は溶接開始場所に装置をセットしてスタートボタンを押すだけの操作を基本とする。
溶接開始〜終了迄の最適溶接条件設定は倣い、各状況変化に大して全て装置が自動的に判断し行う適応制御(知能)とする。
