(21)　ベックツインラダーシステムを装備した船舶の操縦性能について(英文)

浜本剛実,榎本孝史(阪大)

ベックツインラダーシステムを装備した船舶の操縦性能を求めるため,まずベックツインラダーに働く舵力及び2枚舵の流体力学的相互干渉を風洞試験及び理論的解析により明らかにした。次に旋回,ジグザグ試験及び停止試験を自由航走模型を用いて実施し,その結果をシミュレーション計算結果と比較検討した。特に停止試験については停止距離と時間を推定する実用式を提案した。

　

(22)　小型航行型海中ロボットの開発と定高度航行の訓練

須藤　拓(学振特別研究員),浦　環(東大生研)

水中環境における制御方法を比較検討するために小型航行型海中ロボットの開発を行った。2つの推進器及びエレベータが独立に制御でき3次元的な運動が行え,6チャンネルの超音波測距装置により多方向への障害物までの距離を計測し水槽内を自動的に周回航行できる。これを用いてニューラルネットワークを利用した定高度コントローラの働きの検証を行った。新たに導入された切り替え機構により精度が向上し,コントローラの調整が適切に行われることが示された。

　

(23)　自律型海中ロボットの画像処理に基づくケーブル自動追従

高井基行(東大生研),B.A.A.P.バラスリヤ,林　雲聴(東大院),浦　環(東大生研),黒田洋司(明治大)

AUVに画像処理装置を導入することにより視覚を用いた状況判断を可能にした,知能的かつ汎用性の高い環境計測プラットフォームの開発を行った。本論では海底に設置したケープルをAUVがビデオ画像により認識しながら自動的に追従航行し環境計測を行うことにより,任意の範囲を高精度にて計測できるシステムを提案する。実際の自律型海中ロボットに対して提案するシステムを構築し,琵琶湖近江八幡沖において実験を行い,有効性の検証を行った。

　

(24)　ニューラルネットワークを利用した中高速艇速力性能初期推定ツールの構築

松村竹実(東大大学院),浦　環(東大生研)

中高速艇の設計初期段階の速力性能推定に際しては,デザインスパイラルの収束を早めるため実績データを参考にする場合が多い。本論ではニューラルネットワークの技術を応用して,それ自体が速力諸性能の計画.推定能力を有する柔らかい実績データベースシステムを構築した。提案するシステムは計画艇の設計条件が与えられると,(1)類似実績の頻度,(2)標準プロペラ要日,(3)速力馬力特性,を直接推定し,設計の効率化を可能としている。

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