図15　マニピュレータを使った水中コネクタの接続

　

大水深の掘削においてROVを用いた水中作業の中でも、ROVに備え付けられたマニピュレータを用いて海底機器の水中コネクタの接続や切り離し等の操作を行うことは、非常に重要な作業である。この様な難しい作業を確実に行うためには、高性能なマニピュレータが要求される。

図15は、水中作業用ROVのマニピュレータのみを抽出し、水中コネクタの接続及び切り離しを行い、簡単かつ確実に操作できていることを実演し、マニピュレータの性能を示しているところである。

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