これより少し前のカーター大統領の当時、世界各地でタンカーの事故が続発し、これによる環境汚染を防ぐため、米国では幾多の対策が考えられたが、その中の一つにCollision Avoidance System(MARADの用語)があり、1977年(昭和52年)10月17日に法律95-474"Port & Tanker Safety Act"を定めて、米国の水域に入る10,000GT以上のタンカー及び危険物運搬船に対し、1982年(昭和57年)7月1日までにElectronic Relative Motion Analyzer (ERMA・USCGの用語でIMOのARPA相当)を設置することを義務づけた。米国はこの種の装置の設置を各国に呼びかけたが、時期尚早の声の中にIMOで取り上げられ、1979年(昭和54年)7月1日までに性能基準をまとめることになった。その後、米国はこの問題がIMOで取り上げられたのでこれを激励し、かつ、協力するために従来の提案を取り消してIMOに同調すると公表した。(1978年(昭和53年)7月24日、FR Vol.43 No.142)すなわち、この時点でUSCG固有の性能基準要求は取り消しになったので、以後はIMOの性能基準にのみ注目すればよいことになったわけである。
IMOでは第9回の総会(1979年(昭和54年)11月)で、自動レーダープロッティング援助装置(ARPA)の性能基準に関する勧告が決議として採択され、それ以後、10,000GT以上の船舶への搭載を義務づけることを目的として熱心な討議が行われ、その性能基準が定められた。
わが国では、この決議を受けて、運輸省は昭和58年3月8日に船舶設備規程に装置の名称を「自動衝突予防援助装置」としてその性能要件を規定するとともに、船舶等型式承認規則も改正して型式承認の対象とすることになった。一方、郵政省では、この装置はレーダーの付加機能として扱い、昭和58年1月31日に無線設備規則を改正(第48条第1項第7号ハの追加)してその技術的条件の一部のみを規定し、残りの規定は郵政大臣の告示によることにした。
その後IMOは、さきの総会で決議したA.278 (VII)の航海用レーダーの性能基準を、2台のレーダーを装備する場合及びレーダービーコンとの関連などを含めて全面的に見直し、新たに1981年(昭和56年)11月の第12回総会で決議して、A.477 (XII)航海用レーダーの性能基準の勧告(Recommendation on Performance Standards for Radar Equipment)となった。
