これをεΔR_i＝C_1i・Δφ＋C_2i・Δλ＋C_3i・Δfと係数整理して、更に観測を続けると、

εΔR_i＝C_1i・Δφ＋C_2i・Δλ＋C_3i・Δf

εΔR_i＋1＝C_1i＋1・Δφ＋C_2i＋1・Δλ＋C_3i＋1・Δf

εΔR_i＋2＝C_1i＋2・Δφ＋C_2i＋2・Δλ＋C_3i＋2・Δf

…

εΔR_i＋n＝C_1i＋n・Δφ＋C_2i＋n・Δλ＋C_3i＋n・Δf

とn＋1個の観測方程式が得られる。

ここで未知数はΔφ、Δλ、Δfの3個であるので、最小自乗法によって求めることができる。

このΔφ、Δλ、Δfを推定位置に加えると、推定位置が修正される。

修正された推定位置を用いて、再び上記の計算を繰り返し、更に同様の計算を繰り返し行うと、Δφ、Δλ、及びΔfの値が次第に小さくなり、一定の値以下になったならば、計算を停止する。そうすれば、計算を停止した一定の値以内の精度でEPIRBの位置が得られたことになる。

この方法によるEPIRBの位置測定は、図7・9のように衛星の二つの位置を焦点とする立体的双曲線面が、地球表面と交わる双曲線に似た位置の線の交点として位置が求まることを意味している。

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