e. 走行速度
溶接試験結果から、溶接速度は約10cm/minであることが明らかになった。移動車の駆動源にはACサーボモータを使用することを想定している。ACサーボモータの使用回転数は0〜3,1000rpmであるが、モータを滑らかに回転させるためには少なくとも数10rpm以上で回転させる必要がある。
このことから溶接時のモータ回転数を55rpm(速度 : 10cm/min)とし、一般走行時のモータ回転数は3,000rpm(速度 : 550cm/min)とした。表2.1.4に溶接時および一般走行時の速度とモータ回転数を示す。
f. 形状
移動車に搭載する機器を配置し、移動車の大きさを決め、溶接時および一般走行時の装置全体の大きさについて検討した。
図2.1.3に移動車に搭載される機器の配置図および装置の外形図を示す。
移動車に搭載する機器の大きさから移動車台の広さは1,800x1,800mmの面積を確保した。
移動車の横に取り外し可能な操作台を設置し、溶接施工時、作業者が装置を操作する場所を確保した。
アームの伸縮量は、渠底と船底外板との空間が2,050mmと狭いため、この空間で出来る限り長い伸縮量が得られるように機械配置を検討した。その結果、550mmの伸縮量を確保できた。
このような検討をした結果、装置の外形寸法は表2.1.5に示す通りとなった。
