4.1.3船の操縦運動方程式

図田.4‐4に示す座標系において、潮流中を航行する場合の被追越し船(Ship1)および追越し船(Ship　2)の操縦運動を考える。このとき、航行船舶の無次元化した操縦運動方程式は次のように表わすことができる。

　

ここで、

m'_i:Ship iの船体の質量の無次元値

m'_xi,m'_yi:Ship iの船体固定座標系x₁、y₁軸方向の船体の付加質量の無次元値

I'_zzi:Ship iの船体重心まわりの慣性モーメントの無次元値

i'_zzi:Ship iの船体重心まわりの付加慣性モーメントの無次元値

β_i,ψ_i:Ship iの偏角および回頭角

U_i,r'_i:Ship iの船速および回頭角速度の無次元値

L_i:Ship iの船長

X'_i,Y'_i:Ship iの船体に作用する外力のx、ｙ軸方向成分の無次元値

N'_i:Ship iの船体に作用する船体重心まわりのモーメントの無次元値

Vc,α:潮流の流速,流向

　

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